Google ની માલિકીની કંપની "ડીપમાઇન્ડ" કૃત્રિમ બુદ્ધિમત્તાના ક્ષેત્રમાં તેના વિકાસ માટે જાણીતું છે અને માનવ સ્તરે કમ્પ્યુટર રમતો રમવા માટે સક્ષમ ન્યુરલ નેટવર્કનું નિર્માણ, તાજેતરમાં MuJoCo ભૌતિક પ્રક્રિયાઓનું અનુકરણ કરવા માટે એન્જિનની જાહેરાત કરી હતી (સંપર્ક સાથે મલ્ટી-જોઇન્ટ ડાયનેમિક્સ).
મોટર ટીતે પર્યાવરણ સાથે ક્રિયાપ્રતિક્રિયા કરતી સ્પષ્ટ રચનાઓનું મોડેલ બનાવવાનું લક્ષ્ય રાખે છે, અને તેનો ઉપયોગ રોબોટ્સ અને આર્ટિફિશિયલ ઇન્ટેલિજન્સ સિસ્ટમના વિકાસમાં સિમ્યુલેશન માટે, ફિનિશ્ડ ડિવાઇસના રૂપમાં વિકસિત ટેક્નોલોજીના અમલીકરણ પહેલાના તબક્કામાં થાય છે.
MuJoCo તેના સંપર્ક મોડલ સાથે એક સ્વીટ સ્પોટ પર પહોંચે છે, જે સચોટ અને અસરકારક રીતે સંપર્કમાં રહેલા પદાર્થોની મુખ્ય લાક્ષણિકતાઓને કેપ્ચર કરે છે. અન્ય કઠોર બોડી સિમ્યુલેટરની જેમ, તે સંપર્ક સાઈટ પર ઝીણવટભરી વિકૃતિને ટાળે છે અને ઘણીવાર વાસ્તવિક સમય કરતાં ઘણી ઝડપથી ચાલે છે. અન્ય સિમ્યુલેટરથી વિપરીત, MuJoCo બહિર્મુખ ગૌસીયન સિદ્ધાંતનો ઉપયોગ કરીને સંપર્ક દળોને ઉકેલે છે.
બહિર્મુખતા અનન્ય ઉકેલો અને સારી રીતે વ્યાખ્યાયિત વ્યસ્ત ગતિશીલતાને સુનિશ્ચિત કરે છે. મોડલ લવચીક પણ છે, બહુવિધ પરિમાણો પ્રદાન કરે છે જે સંપર્કની ઘટનાની વિશાળ શ્રેણી માટે આશરે ગોઠવી શકાય છે.
કોડ C/C ++ માં લખાયેલ છે અને તે Apache 2.0 લાયસન્સ હેઠળ બહાર પાડવામાં આવશે અને તેની પાસે હશે Linux, Windows અને macOS પ્લેટફોર્મ માટે સપોર્ટ. પ્રોજેક્ટ સાથે સંકળાયેલા તમામ સ્રોત કોડ્સનું ઉદઘાટન કાર્ય 2022 માં પૂર્ણ થવાનું છે, જે પછી MuJoCo ઓપન ડેવલપમેન્ટ મોડલ તરફ આગળ વધશે, જે સમુદાયના પ્રતિનિધિઓની વિકાસમાં ભાગીદારીની શક્યતા સૂચવે છે.
MuJoCo વિશે
MuJoCo એ સામાન્ય હેતુના ભૌતિકશાસ્ત્ર સિમ્યુલેશન એન્જિન સાથેની લાઇબ્રેરી છે શું એસe નો ઉપયોગ રોબોટ્સ, બાયોમિકેનિકલ ઉપકરણો અને મશીન લર્નિંગ સિસ્ટમ્સના સંશોધન અને વિકાસમાં થઈ શકે છે, તેમજ ગ્રાફિક્સ, એનિમેશન અને કમ્પ્યુટર ગેમ્સની રચનામાં. સિમ્યુલેશન એન્જિન મહત્તમ કાર્યક્ષમતા માટે ઑપ્ટિમાઇઝ કરવામાં આવ્યું છે અને ઉચ્ચ ચોકસાઇ અને સમૃદ્ધ સિમ્યુલેશન ક્ષમતાઓ પ્રદાન કરતી વખતે, નીચા સ્તરે ઑબ્જેક્ટ મેનીપ્યુલેશનને સક્ષમ કરે છે.
કારણ કે ઘણા સિમ્યુલેટર શરૂઆતમાં રમતો અને મૂવીઝ જેવા હેતુઓ માટે ડિઝાઇન કરવામાં આવ્યા હતા, તેઓ કેટલીકવાર ચોકસાઇ કરતાં સ્થિરતાને પ્રાધાન્ય આપતા શૉર્ટકટ લે છે. ઉદાહરણ તરીકે, તેઓ ગાયરોસ્કોપિક દળોને અવગણી શકે છે અથવા ઝડપમાં સીધા ફેરફાર કરી શકે છે. ઑપ્ટિમાઇઝેશનના સંદર્ભમાં આ ખાસ કરીને નુકસાનકારક હોઈ શકે છે: જેમ કે કલાકાર અને સંશોધક કાર્લ સિમ્સે પ્રથમ અવલોકન કર્યું છે, ઑપ્ટિમાઇઝેશન એજન્ટ ઝડપથી આ વિચલનોને વાસ્તવિકતામાંથી શોધી શકે છે અને તેનું શોષણ કરી શકે છે.
તેનાથી વિપરીત, MuJoCo એ બીજા-ક્રમનું સતત સમય સિમ્યુલેટર છે જે ગતિના સંપૂર્ણ સમીકરણોને અમલમાં મૂકે છે. ન્યૂટનના ક્રેડલ જેવી પરિચિત પરંતુ તુચ્છ ભૌતિક ઘટનાઓ, તેમજ ઝાનીબેકોવ અસર જેવી અસ્પષ્ટ ઘટનાઓ કુદરતી રીતે ઉદ્ભવે છે. આખરે, MuJoCo એ સમીકરણોને નજીકથી વળગી રહે છે જે આપણા વિશ્વને સંચાલિત કરે છે.
મોડલ્સ XML-આધારિત MJCF દ્રશ્ય વર્ણન ભાષાનો ઉપયોગ કરીને વ્યાખ્યાયિત કરવામાં આવે છે સમર્પિત ઓપ્ટિમાઇઝેશન કમ્પાઇલર સાથે સંકલિત. MJCF ઉપરાંત, એન્જિન યુનિફાઇડ રોબોટ વર્ણન ફોર્મેટ (URDF) માં ફાઇલોને અપલોડ કરવાનું સમર્થન કરે છે. MuJoCo સિમ્યુલેશન પ્રક્રિયાના ઇન્ટરેક્ટિવ 3D વિઝ્યુલાઇઝેશન અને OpenGL નો ઉપયોગ કરીને પરિણામોની રજૂઆત માટે ગ્રાફિકલ ઇન્ટરફેસ પણ પ્રદાન કરે છે.
તેની મુખ્ય લાક્ષણિકતાઓમાંથી, નીચે આપેલ છે:
- સામાન્યકૃત કોઓર્ડિનેટ્સમાં સિમ્યુલેશન, સંયુક્ત વિરામને દૂર કરે છે.
- રિવર્સ ડાયનેમિક્સ, સંપર્ક હોય ત્યારે પણ શોધી શકાય છે.
- સતત સમયમાં અવરોધોના એકીકૃત ફોર્મ્યુલેશન માટે બહિર્મુખ પ્રોગ્રામિંગનો ઉપયોગ.
- નરમ સ્પર્શ અને શુષ્ક ઘર્ષણ સહિત વિવિધ નિયંત્રણો સેટ કરવાની ક્ષમતા.
- પાર્ટિકલ સિસ્ટમ્સ, પેશીઓ, દોરડાઓ અને નરમ વસ્તુઓનું સિમ્યુલેશન.
- મોટર્સ, સિલિન્ડરો, સ્નાયુઓ, રજ્જૂ અને ક્રેન્ક મિકેનિઝમ્સ સહિત એક્ટ્યુએટર્સ (એક્ટ્યુએટર્સ).
- ન્યૂટનની પદ્ધતિઓ, સંયોજક ઢાળ અને ગૌસ-સીડેલ પર આધારિત રિઝોલ્યુશન પ્રોગ્રામ્સ.
- પિરામિડલ અથવા લંબગોળ ઘર્ષણ શંકુનો ઉપયોગ કરવાની શક્યતા.
- યુલર અથવા રંજ-કુટ્ટા સંખ્યાત્મક એકીકરણ પદ્ધતિઓની પસંદગીનો ઉપયોગ.
- મર્યાદિત તફાવત પદ્ધતિ દ્વારા વિવેકીકરણ અને મલ્ટિપ્રોસેસ અંદાજ.
અંતે, જો તમને તેના વિશે વધુ જાણવામાં રસ છે, તો તમે વિગતોનો સંપર્ક કરી શકો છો નીચેની કડીમાં