Googlen omistama yritys "DeepMind" tunnetaan kehitystyöstään tekoälyn alalla ja sellaisten hermoverkkojen rakentaminen, jotka pystyvät pelaamaan tietokonepelejä ihmistasolla, julkisti äskettäin moottorin, joka simuloi fyysisiä prosesseja MuJoCo (Multi-Joint Dynamics with Contact).
Moottori tTavoitteena on mallintaa nivelrakenteita, jotka ovat vuorovaikutuksessa ympäristön kanssa, ja sitä käytetään simulaatioon robottien ja tekoälyjärjestelmien kehittämisessä valmiin laitteen muodossa kehitetyn teknologian käyttöönottoa edeltävässä vaiheessa.
MuJoCo saavuttaa makean pisteen kontaktimallillaan, joka vangitsee tarkasti ja tehokkaasti kosketuksissa olevien esineiden tärkeimmät ominaisuudet. Kuten muutkin jäykän rungon simulaattorit, se välttää hienojen yksityiskohtien muodonmuutoksia kosketuskohdassa ja toimii usein paljon nopeammin kuin reaaliajassa. Toisin kuin muut simulaattorit, MuJoCo ratkaisee kosketusvoimat käyttämällä konveksia Gaussin periaatetta.
Kuperaus takaa ainutlaatuiset ratkaisut ja tarkasti määritellyn käänteisen dynamiikan. Malli on myös joustava ja tarjoaa useita parametreja, joita voidaan säätää vastaamaan laajaa kosketusilmiöiden kirjoa.
Koodi on kirjoitettu C / C ++ ja se julkaistaan Apache 2.0 -lisenssillä ja se tulee olemaan tuki Linux-, Windows- ja macOS-alustoille. Kaikkien hankkeeseen liittyvien lähdekoodien avaustyöt on määrä valmistua vuonna 2022, minkä jälkeen MuJoCo siirtyy avoimeen kehitysmalliin, mikä mahdollistaa osallistumisen yhteisön edustajien kehittämiseen.
Tietoja MuJoCo:sta
MuJoCo on kirjasto, jossa on yleiskäyttöinen fysiikan simulointimoottori mitä sSitä voidaan käyttää robottien, biomekaanisten laitteiden ja koneoppimisjärjestelmien tutkimuksessa ja kehittämisessä, sekä grafiikan, animaation ja tietokonepelien luomisessa. Simulointimoottori on optimoitu maksimaalista suorituskykyä varten ja mahdollistaa kohteen manipuloinnin alhaisella tasolla, samalla kun se tarjoaa korkean tarkkuuden ja monipuoliset simulointiominaisuudet.
Koska monet simulaattorit suunniteltiin alun perin peleihin ja elokuviin, ne käyttävät joskus pikakuvakkeita, jotka asettavat vakauden tärkeysjärjestykseen. Ne voivat esimerkiksi jättää huomiotta gyroskooppiset voimat tai muuttaa suoraan nopeuksia. Tämä voi olla erityisen haitallista optimoinnin yhteydessä: Kuten taiteilija ja tutkija Karl Sims ensin havaitsi, optimointiagentti voi nopeasti löytää ja hyödyntää nämä poikkeamat todellisuudesta.
Sitä vastoin MuJoCo on toisen asteen jatkuvan ajan simulaattori, joka toteuttaa kaikki liikeyhtälöt. Tutut, mutta ei-triviaalit fyysiset ilmiöt, kuten Newtonin kehto, sekä epäintuitiiviset, kuten Dzhanibekov-ilmiö, tulevat esiin luonnollisesti. Viime kädessä MuJoCo pitää tiukasti kiinni yhtälöistä, jotka hallitsevat maailmaamme.
Mallit määritellään käyttämällä XML-pohjaista MJCF-kohtauksen kuvauskieltä on koottu erillisellä optimointikääntäjällä. MJCF:n lisäksi moottori tukee tiedostojen lataamista Unified Robot Description Format (URDF) -muodossa. MuJoCo tarjoaa myös graafisen käyttöliittymän simulointiprosessin interaktiiviseen 3D-visualisointiin ja tulosten esittämiseen OpenGL:n avulla.
Sen tärkeimmistä ominaisuuksista erottuvat seuraavat:
- Simulointi yleistetyillä koordinaatteilla eliminoi nivelrikkoja.
- Käänteinen dynamiikka, havaittavissa myös kosketuksen yhteydessä.
- Konveksin ohjelmoinnin käyttö rajoitteiden yhtenäiseen muotoiluun jatkuvassa ajassa.
- Mahdollisuus asettaa erilaisia rajoituksia, mukaan lukien pehmeä kosketus ja kuivakitka.
- Hiukkasjärjestelmien, kudosten, köysien ja pehmeiden esineiden simulointi.
- Toimilaitteet (toimilaitteet), mukaan lukien moottorit, sylinterit, lihakset, jänteet ja kampimekanismit.
- Newtonin menetelmiin, konjugaattigradienttiin ja Gauss-Seideliin perustuvat resoluutioohjelmat.
- Mahdollisuus käyttää pyramidi- tai elliptisiä kitkakartioita.
- Euler- tai Runge-Kutta- numeeristen integrointimenetelmien valikoima.
- Diskretisointi ja moniprosessiapproksimaatio äärellisen eron menetelmällä.
Lopuksi, jos haluat tietää enemmän siitä, voit tutustua yksityiskohtiin Seuraavassa linkissä.