DeepMind je predstavio simulator fizičkog procesa MuJoCo

Kompanija u vlasništvu Google-a "DeepMind" poznat po svojim razvojima u oblasti veštačke inteligencije i izgradnja neuronskih mreža sposobnih za igranje kompjuterskih igrica na ljudskom nivou, nedavno je najavio motor za simulaciju fizičkih procesa MuJoCo (Multi-Joint Dynamics with Contact).

Motor tCilj mu je modelirati zglobne strukture koje su u interakciji sa okolinom, a koristi se za simulaciju u razvoju robota i sistema umjetne inteligencije, u fazi prije implementacije tehnologije razvijene u obliku gotovog uređaja.

MuJoCo dolazi do slatke tačke sa svojim kontaktnim modelom, koji precizno i ​​efikasno bilježi istaknute karakteristike objekata u kontaktu. Kao i drugi simulatori krutog tijela, izbjegava finu deformaciju detalja na mjestu kontakta i često radi mnogo brže nego u stvarnom vremenu. Za razliku od drugih simulatora, MuJoCo rješava kontaktne sile koristeći konveksni Gaussov princip.

Konveksnost osigurava jedinstvena rješenja i dobro definiranu inverznu dinamiku. Model je također fleksibilan, pružajući više parametara koji se mogu podesiti kako bi se približili širokom spektru fenomena kontakta.


Kod je napisan u C/C++ i bit će objavljen pod licencom Apache 2.0 i imat će podrška za Linux, Windows i macOS platforme. Otvaranje svih izvornih kodova povezanih s projektom planirano je da bude završeno 2022. godine, nakon čega će MuJoCo preći na otvoreni model razvoja, što podrazumijeva mogućnost sudjelovanja u razvoju predstavnika zajednice.

O MuJoCo

MuJoCo je biblioteka sa mašinom za simulaciju fizike opšte namene sta se se može koristiti u istraživanju i razvoju robota, biomehaničkih uređaja i sistema za mašinsko učenje, kao i u kreiranju grafike, animacije i kompjuterskih igrica. Simulacijski mehanizam je optimiziran za maksimalne performanse i omogućava manipulaciju objektom na niskom nivou, dok pruža visoku preciznost i bogate mogućnosti simulacije.

Budući da su mnogi simulatori prvobitno bili dizajnirani za svrhe kao što su igre i filmovi, ponekad koriste prečice koje daju prioritet stabilnosti nad preciznošću. Na primjer, mogu zanemariti žiroskopske sile ili direktno mijenjati brzine. Ovo može biti posebno štetno u kontekstu optimizacije: kao što je umjetnik i istraživač Karl Sims prvi primijetio, agent za optimizaciju može brzo otkriti i iskoristiti ova odstupanja od stvarnosti.

Nasuprot tome, MuJoCo je simulator kontinuiranog vremena drugog reda koji implementira pune jednačine kretanja. Poznati, ali ne i trivijalni fizički fenomeni poput Njutnove kolijevke, kao i neintuitivni poput Džanibekovljevog efekta, javljaju se prirodno. Na kraju krajeva, MuJoCo se blisko drži jednačina koje upravljaju našim svijetom.

Modeli se definiraju korištenjem MJCF jezika opisa scene zasnovanog na XML-u kompajlirano sa namjenskim kompajlerom za optimizaciju. Pored MJCF-a, mehanizam podržava učitavanje datoteka u Unified Robot Description Format (URDF). MuJoCo također pruža grafički interfejs za interaktivnu 3D vizualizaciju procesa simulacije i predstavljanje rezultata koristeći OpenGL.

Od njegovih ključnih karakteristika ističu se sljedeće:

  • Simulacija u generaliziranim koordinatama, eliminirajući lomove zglobova.
  • Obrnuta dinamika, uočljiva čak i kada postoji kontakt.
  • Upotreba konveksnog programiranja za unificiranu formulaciju ograničenja u kontinuiranom vremenu.
  • Mogućnost postavljanja različitih ograničenja, uključujući meko dodirivanje i suho trenje.
  • Simulacija sistema čestica, tkiva, užadi i mekih objekata.
  • Aktuatori (pokretači), uključujući motore, cilindre, mišiće, tetive i mehanizme radilice.
  • Programi rezolucije zasnovani na Newtonovim metodama, konjugovanom gradijentu i Gauss-Seidelu.
  • Mogućnost korištenja piramidalnih ili eliptičnih frikcionih konusa.
  • Upotreba izbora Eulerovih ili Runge-Kutta numeričkih metoda integracije.
  • Diskretizacija i višeprocesna aproksimacija metodom konačnih razlika.

Konačno, ako vas zanima više o tome, možete se obratiti detaljima Na sledećem linku.


Ostavite komentar

Vaša e-mail adresa neće biti objavljena. Obavezna polja su označena sa *

*

*

  1. Odgovoran za podatke: AB Internet Networks 2008 SL
  2. Svrha podataka: Kontrola neželjene pošte, upravljanje komentarima.
  3. Legitimacija: Vaš pristanak
  4. Komunikacija podataka: Podaci se neće dostavljati trećim stranama, osim po zakonskoj obavezi.
  5. Pohrana podataka: Baza podataka koju hostuje Occentus Networks (EU)
  6. Prava: U bilo kojem trenutku možete ograničiti, oporaviti i izbrisati svoje podatke.